一、AGV移动机构控制研究（论文文献综述）
御钰[1]（2021）在《基于图优化的室内AGV激光SLAM算法研究》文中研究表明随着仓储自动引导运输车（Automatic Guided Vehicle,AGV）在工业领域逐步的智能化,自主导航逐渐成为工业机器人不可或缺的能力。而实时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技术可以帮助AGV在缺少先验知识的前提下,独立完成对自身的定位以及对环境地图的建立,进而实现自主化导航。因此,对应用于AGV的SLAM技术研究具有重要的理论与现实意义。本文对激光SLAM进行研究,针对点云匹配效率不高、单一传感器定位不准的问题,结合实验室自主开发的AGV平台,设计并实现了一种基于图优化的AGV定位与建图算法。具体研究内容如下:（1）依据AGV设计要求,对AGV系统进行设计,使用Solidworks对车体进行仿真;建立AGV与传感器的系统模型,对栅格地图的更新原理及过程进行了推导。（2）对基于图优化思想的SLAM算法进行理论分析,在此基础上提出相关改进:在前端点云匹配部分,针对点云匹配存在噪声点、实时搜索效率不高的问题,提出了栅格分辨率与角度分辨率相结合的相关性匹配（Correlation Scan Match,CSM）方法,并加入基于距离阈的待匹配点筛选策略;在后端优化部分,针对激光点云匹配定位精度受限的问题,提出了一种基于多传感器融合的后端校准定位方法,使用差分整合移动平均自回归模型（Autoregressive Integrated Moving Average model,ARIMA）对传感器误差进行拟合,并利用改进的XGboost机器学习方法对多传感器进行定位融合,将融合定位结果加入图优化节点,完成优化过程。（3）利用实验室自主搭建的AGV平台进行算法实现,同时采用开源数据集、仿真环境及真实物理环境对所提出的SLAM算法进行实验分析,证明了本文所述方法的有效性。
孔宁宁[2]（2021）在《安全阀智能上料车自动行走系统研究》文中提出安全阀作为一种防超压保护装置,是承压类设备必不可少的安全附件,每年至少需要校检一次。由于很多安全阀校验站场地有限,不少校验站都设在办公用房内,无法装备行车等吊装设备,重量不大的安全阀尚可手工搬运,但是当校验重量较大的大口径安全阀时就会面临很大的困难。因此,用智能化的机械设备来高效完成安全阀校验过程中的搬运与上料是本课题所追求的目标,也是众多特检机构工作人员的期待。本课题针对特检院的需求设计了一款安全阀上料车,以上料车的自动行走系统为重点研究对象,从总体方案设计、行走稳定性分析与仿真、轨迹跟踪控制三个方面做出了研究。论文的主要内容包括:首先,根据安全阀上料车的功能需求和技术指标,确定上料车使用磁导引作为导引方式,站点识别方式为RFID标签识别,采用双轮差速驱动的四轮布局方式。使用Solid Works软件设计了上料车的整体机械结构,对对中机构、行走底盘、行走驱动机构进行了重点设计,同时运用有限元分析软件ANSYS对关键承重部件-行走底盘进行了强度和刚度分析。设计了上料车的控制系统,对控制系统主要模块的实现方式进行了原理分析。其次,基于安全阀上料车的整体结构,充分考虑车体存在质心偏移这一结构特点,建立了上料车的运动学模型,探究了上料车位姿与驱动轮速度、半径之间的关系。在分析动力学特性的基础上,分别建立了行走系统的驱动平衡方程和原地转向动力学模型。采用ADAMS软件对上料车行走过程进行虚拟样机仿真,分析了电机驱动力对上料车行走稳定性的影响,以及不同的轮地静摩擦系数、转向角加速度、整车偏心距对原地转向误差的影响程度,仿真结果证明了理论分析的正确性,根据理论分析与仿真结果,优化了上料车的结构参数和运动参数。然后,针对优化后的安全阀上料车,对上料车的轨迹跟踪控制进行了研究。建立了上料车质心偏移下的位姿误差微分方程,运用两种方法分别设计了上料车的轨迹跟踪控制器。在分析系统稳定性的基础上,通过构造李雅普诺夫标量函数,设计了基于李雅普诺夫函数的控制器,在滑模控制理论的基础上,设计了滑模控制器。针对两种控制器,使用Matlab软件对直线轨迹和曲线轨迹分别进行了仿真,最终通过对比分析证明了基于李雅普诺夫函数设计的控制器具有显着的优越性。最后,制造了安全阀上料车的物理样机,基于前文理论分析与软件模拟仿真结果,分别进行了原地转向误差试验和轨迹跟踪控制试验,在实际环境中测试了上料车的性能,检验了部分理论分析与仿真结果的可靠性,探究了上料车在实际行走过程中可能出现的问题。
郝国笑[3]（2021）在《智能仓储多AGV的控制策略研究》文中指出随着我国互联网技术以及制造业的快速发展,电子商务行业迅速崛起,为满足现代仓储物流货物量大、品类多、周期短等状况的需求,柔性制造系统及仓储自动运输系统得以快速发展,也在很大程度上促进了智能仓储系统的发展。现阶段AGV（Automated Guided Vehicle,AGV）虽然在仓储作业中被广泛应用,但对多AGV的调度及控制仍存在技术难题,在多AGV作业时往往会遇到拥堵、死锁、路径冲突等问题,为此本文以智能仓储为研究对象,基于在线式实时监控的调度模式,对智能仓储系统的环境建模,AGV的路径规划、任务调度问题进行了深入研究,提出了一种高效的智能仓储多AGV的控制策略。本文主要工作如下:针对基于智能仓储的多AGV的控制策略,首先为得到全局最优的协调方案,确定了对多AGV系统采用集中式控制模式,研究分析了仓储环境建模方法,对栅格法建立的环境地图无法完全适应障碍物大小的问题,做了障碍物栅格膨胀优化处理,且为提高AGV移动的安全性,对其在栅格地图中的移动方式设置了约束条件;然后,分析比较了三种单AGV路径规划算法——Dijkstra算法、A-STAR算法和蚁群算法,针对Dijkstra算法无法规划出两点间所有最短路径的局限性,引入变长数组对其进行了改进,改进后能够搜索到栅格地图中两栅格点之间的所有最短路径;随后,研究了多AGV系统的任务调度与冲突检测,确定了以距离和转弯次数作为复合指标的任务调度指标,分析了多AGV间发生冲突的条件,将时间窗模型与Dijkstra算法融合,提出了一种基于时间窗防冲突的改进Dijkstra算法,该算法能够规划出AGV间无冲突最短路径;最后,分析研究了多AGV发生冲突时的调度策略,在传统等待策略的基础上,引入了备选路径选择,综合考虑了等待策略和更换路径策略的耗时,并使用MATLAB软件对整个控制策略进行了验证,结果表明优化后的策略能够有效的规划出多AGV系统的无冲突最短任务路径。本文针对智能仓储的多AGV控制策略不单对该领域适用,也可应用于其它多AGV场合。
陈晖[4]（2021）在《AGV小车设计与调度算法研究》文中认为自动导航小车（Automated Guided Vehicle,AGV）是自动化分拣仓库的核心,自动分拣仓库的拣选效率则是检验物流企业分拣能力的重要标准,智能高效的AGV设备和高性能的调度算法可以有效提高自动分拣仓库的拣选效率,降低分拣成本。本文通过设计AGV的机械结构和车载控制系统,增强AGV分拣能力,同时改进AGV路径规划算法和调度算法,研发配套上位机系统,提高自动分拣仓库的运行效率。主要研究内容如下:首先,总结概括AGV功能要求,并据此选择AGV驱动方式和导引方式,确定AGV设计方案和具体参数。根据AGV设计方案,对AGV机械结构进行模块化设计,分别设计行驶组件、顶升组件和回转组件,并对各部件中的电机和传感器进行选型。根据AGV设计方案,设计车载控制系统,选用STM32F407VGT6为主控芯片,同时为电机驱动模块、导航模块、通讯模块、避障模块和电源模块进行电气元件选型并设计相应的电路图。其次,针对蚁群算法在路径规划时出现的寻优效率慢和路径可行性差等不足,本文利用栅格法构建分拣仓库的电子地图模型,并提出一种改进蚁群算法。该算法首先通过调整栅格地图中不同区域的初始信息素含量,加快前期收敛速度。然后在节点转移公式中引入寻优策略和信息素负反馈机制,提高算法的寻优能力。最后利用奖惩机制改进信息素更新方式,并对所得路径进行路径交叉,提高算法全局性。本文还设计两次仿真实验,证明改进蚁群算法在解决AGV路径规划问题时优秀的收敛速度和寻优能力。然后,针对多AGV任务调度问题,本文以行驶总耗费为优化目标建立对应的数学模型,并针对各算法在解决该问题时的局限性,提出一种改进麻雀搜索算法。该算法利用混沌初始化获得离散分布的初始种群,并针对不同种类的麻雀采用不同的交叉或邻域搜索方式作为局部寻优策略,提高算法的寻优效率。为验证改进算法性能,选取三组算例设计比较实验,实验结果证明改进麻雀搜索算法在求解多AGV任务调度问题时具有可靠的全局稳定性和求解质量。最后,设计自动化仓储系统的上位机控制软件,详细介绍上位机系统的具体功能模块,同时分别搭建单AGV控制实验平台和AGV调度仿真实验平台。在单AGV控制实验平台中,测试AGV实验样机和上位机系统的基础功能,即测试AGV能否完成启停、转弯和自动寻径等动作命令,同时测试人机界面能否准确显示地图信息和AGV状态信息。在AGV调度仿真实验平台中,对上位机系统的整体性能和冲突解决策略进行验证与分析。
刘立恒[5]（2020）在《物流AGV双剪叉耦合式举升机构设计及优化》文中指出物流AGV（Automated Guided Vehicle）凭借自动化程度高、作业效率快特点在物流作业领域应用广泛,其中举升机构是实现货物存取安全及高效的根本保障。本文针对现有物流AGV举升机构存在的空间占用大、液压动力源重、结构稳定性差问题,创新性的完成了一款针对轻载型物流AGV使用的新型双剪叉耦合式举升机构,并进行优化设计。主要内容如下:（1）创新性的提出了双剪叉耦合式举升方案并进行结构完整性设计。通过对三种电动驱动布置方式的剪叉式举升方案运动机理分析,找到了传统剪叉式举升机构平稳性差、动力浪费严重问题的根本原因,最终基于双剪叉耦合式设计思想,创新性的提出了双剪叉耦合式举升方案加以解决。依据该举升方案,结合物流AGV整体方案需求及举升机构设计指标,完成了双剪叉耦合式举升机构整体构型以及关键零部件的详细设计及校核,确定了电机及减速器的相关参数和选型。最终完成了结构小巧、升降平稳省力、高精度、电机驱动的双剪叉耦合式举升机构的结构完整性设计。（2）创新性地提出了考虑运动副配/磨合间隙的双剪叉耦合式举升机构动力学仿真方法。从工程现场还原理念出发,采用接触碰撞分析方法构建了存在间隙的运动副间动力传递理论模型,运用ADAMS软件并对双剪叉耦合式举升机构开展运动副配/磨合间隙的动态性能分析。结果表明:举升行程与预期相差0.3mm,满足举升精度要求;举升速度及驱动力平均值与举升方案预期值保持相等;各铰点受力大小的仿真与理论计算结果误差不超过10%,验证了考虑运动副配/磨合间隙的动力学仿真分析方法的正确性。（3）对双剪叉耦合式举升机构进行极限载荷下多工况的静力学分析及优化设计。运用ANSYS软件,采用极限载荷法提取驱动力最大值作为结构分析的边界条件,对举升机构开展极限载荷下四种工况的静力学分析,结果表明:整体最大应力118.28MPa,最大变形1.36mm,总重量41kg。基于满应力思想对整机进行轻量化优化设计,结果表明:上平台和下底座质量分别减少了33.60%和7.96%,优化改进后的结构进行静力学分析最大应力149.45MPa,最大变形0.97mm,总重为35kg,结构改进后整机刚度有所提升,满足轻量化设计后的强度和刚度要求。（4）多载重举升转运货物的完整性评价及样机研制。运用ADAMS软件,以物流AGV整体为研究对象,开展了多载重举升转运货物的整体仿真分析,验证了在举升转运多种载重过程中的行程精度、平稳性、省力性以及电机选取的合理性,并得到各项性能随载重变化的规律。通过实物样机研制及负重调试,进一步验证了举升机构设计、分析以及在物流AGV应用上的合理性。
吴恒城[6]（2020）在《金刚石生产线自动上下料系统设计及控制技术研究》文中研究表明近年来传统金刚石生产在向着无人化、自动化的方向发展。而机器人技术的高速发展和广泛应用为解决金刚石生产线自动化提供了可能。本文针对金刚石生产线的特点和需求,设计了移动操作机械臂用于解决生产线自动上下料问题。本文分析了目前金刚石生产线上下料状况,确定了以移动机械臂为核心的自动上下料方案。根据生产线上下料环境的特点和需求,提出了移动机械臂的设计要求,完成了机械臂结构设计;对机械臂进行数学建模,建立机械臂坐标系,使用D-H后置坐标系法确定D-H参数,求解机械臂正运动学矩阵、逆运动学解析解,在Matlab Robotics Toolbox中对机械臂建模并采用蒙特卡罗方法求解机械臂工作空间。通过分析工作空间,所设计的机械臂能够满足生产线上下料的需求。对金刚石生产设备六面顶压机内部结构进行分析,研发了专用的上下料夹具,基于结构功能设计了基于STM32的夹具控制系统,通过串口发送控制命令实现夹具抓取物料功能,验证了控制软件的可行性。基于机器人操作系统ROS与Gazebo构建机械臂仿真平台,使用Move It!在笛卡尔空间实现三次样条插值末端路径规划,通过TOPF算法实现关节空间的轨迹规划;利用Move It!控制Gazebo中的机械臂实现上下料运动仿真,仿真结果表明机械臂能够顺利完成上下料任务。设计了具有激光雷达、摄像头、IMU等传感器的机械臂移动平台AGV结构方案,在ROS中采用模块化方法对AGV建模,并建立了生产线环境模型。使用基于粒子滤波的Gmapping算法建立了环境的2D占据栅格地图;通过AMCL算法在所建立的地图上进行全局实时定位,使用A*算法和TEB算法进行全局和局部路径规划;在Gazebo中进行导航仿真实验,仿真结果表明AGV能够自主导航至目标位置,同时具有避障功能,满足生产线的应用需求。
鹿国庆[7]（2020）在《啮合驱动式搬运AGV系统设计与调度控制研究》文中提出当今物流仓储行业快速发展,AGV作为一种智能设备逐步应用于仓储搬运作业。相比人工搬运,AGV的使用可以提升搬运效率,但随着搬运任务的急剧增长,以蓄电池作为电能供应的传统AGV作业时长短、维护费用高的缺点暴露无遗,难以满足现代化仓储的需求。为克服蓄电池的固有缺陷给AGV的续航时间带来的使用弊端,在阅读文献和进入AGV设计制造企业实习的基础上,总结AGV的应用现状,设计一款啮合驱动式搬运AGV。本课题根据某集散仓库的工作流程以及商品搬运需求,首先完成啮合驱动式搬运AGV的总体方案设计,借鉴分体式设计构想,将行走驱动模块和移载模块分离开,并采用啮合驱动行走方式;其次对行走驱动模块、移载模块进行详细结构设计,对关键零部件做设计计算和选型计算,确定各个驱动电机、减速器的型号,并利用仿真软件验证关键零件的可靠性;再次对啮合驱动式搬运AGV的硬件进行设计,完成对各模块主控制器、电器件、通讯方式的选型,给出啮合驱动式搬运AGV的伺服控制方案和行走齿轮的PID速度控制方案;再次完成啮合驱动式搬运AGV仓储系统的全局地图构建,通过分析比较现有的路径规划算法,选取A*算法规划AGV的行驶路径,并优化所选定的A*算法,仿真验证改进算法的优势;最后对啮合驱动式搬运AGV的调度策略进行研究,明确任务分配的定义和优先级,针对多AGV行驶过程中存在的冲突,提出基于时间窗的冲突预测和解决方案,利用FLEXSIM仿真基于时间窗的多AGV冲突解决方案,证实方案的可行性。啮合驱动式搬运AGV可以有效克服传统AGV受蓄电池固有缺陷的影响,增加续航时间,提高搬运效率,拥有广阔的应用市场。
吴世杰[8]（2020）在《基于轨迹纠偏的双驱动单元AGV建模仿真及实验研究》文中指出自动导引车（Automated Guided Vehicle,AGV）凭借自身的诸多优点成为制造业、物流业的关键技术装备之一,是现在化柔性生产线不可缺少的自动化装备。随着制造业、物流业技术水平和制造能力的提升,大体积零部件搬运的需求也随之增加,多驱动单元型AGV的设计研发成为物流装备制造的新发展方向。依据调查研究表明,多驱驱动单元AGV路径纠偏问题正在成为专家学者的研究热点。为研究分析多驱动单元AGV路径纠偏问题,以双驱动单元AGV为研讨依据,分析双差速驱动单元AGV在路径导引和纠偏问题上的控制方法。通过模糊PID算法+磁导航反馈技术,提高双驱动单元AGV路径纠偏能力。通过研究双驱动单元AGV的路径纠偏问题,为装备多个驱动单元的AGV提供纠偏研讨基础。依据AGV设计总体要求及参数,确定驱动单元轮系结构、导航系统设计原理;根据所设计驱动单元特点,通过分析归纳各种类型电机驱动控制特点,最终确定直流无刷电机作为驱动电机并确定电机相关参数。通过分析差动驱动单元原理、归纳对比驱动电机的调速方法,从而选用PWM调速作为驱动单元的差速措施。通过对AGV的关键机械结构等硬件部分的确定,为下文研发AGV的电气控制措施奠定基础。针对双驱动单元AGV差速控制问题,依据主控制器控制原理、导航模块原理、定位技术原理、安全防护系统设计方法等关键技术及理论,制定出双驱动单元AGV的电气控制方式及方法,着重解决AGV总控制的电气原理设计问题。针对双驱动单元AGV辅助云台视频技术问题,设计升降式云台控制系统,并在建立了以贯通式步进电机为主的控制结构。通过建立云台与AGV联动技术,实现云台视频传输技术与AGV的同步运行控制。基于双驱动单元AGV差速纠偏理论与方法,针对AGV双驱动单元系统的结构特点,研究驱动单元各轮速与偏差量/偏差角之间的关系,建立AGV前后驱动模块速度与运行误差的数学模型,就前后驱动单元减小位移偏差问题进行了纠偏算法的量化设计。对采用模糊PID纠偏算法的双驱动元AGV纠偏系统进行仿真与分析,获得了偏差变化曲线,通过与传统的PID纠偏算法相对比发现,模糊PID纠偏算法在控制驱动单元纠偏过程中响应速度灵敏并且趋于平稳运行的速度更快,为搭建实验样机提高纠偏效率奠定了理论基础。通过搭建双驱动单元AGV实验样机,依据国家相关标准及误差要求,采用比较测试方法对实验系统机型进行测试。对实验结果分析表明,AGV在连续运行和误差突变情况下,均能通过自身控制算法纠偏至允许误差范围内,满足最初得设计要求。根据实际AGV纠偏实验数据分析表明,实验中纠偏曲线与仿真纠偏曲线趋势相吻合,表明建模基本正确。课题研究在查阅大批量中外密切关联技术文献基础上,针对双驱动单元AGV路径纠偏技术问题,提出了控制纠偏解决方案,建立驱动单元速度与偏差的数学模型,并进行仿真分析。通过对双驱动单元AGV实验样机的测试表明,依据模糊PID控制理论可有效用于前后驱动单元的自主独立纠偏,且纠偏效果良好。
杨洋[9]（2020）在《全向AGV结构设计与寻迹控制研究》文中研究表明作为一种自动化程度高、安全性好、效率高的运送装置,自动导引运输车（Automated Guided Vehicle,AGV）被广泛应用于现代物流仓储以及制造业中。本文的研究目标是基于视觉导引技术,采用成本低、灵活性高、承载力强的舵轮作为驱动系统,研制一款能够适用于户外搬运的全方位移动AGV。该运送装置兼顾了户外搬运对成本、效率、使用寿命等方面的需求,具有一定的工程应用价值。首先,针对户外AGV所采用的传统导引方式获取跟踪误差信息单一、基于麦克纳姆轮的驱动系统成本高等问题,按照模块化设计思想对整车进行总体方案设计,完成了车架结构、导向机构、动力系统、控制系统、导航系统以及安全防护系统的设计及选型。其次,建立整车的运动学模型,并在两点间误差分析的基础上,建立整车实际位姿与理想轨迹间的误差数学模型。此外,针对直线段和圆弧段导引轨迹,分析视觉系统对位姿误差量的获取过程。再次,在运动学及误差模型的基础上,制定了轨迹跟踪控制方案。该方案采用复合控制策略,通过阈值的切换,对出现的大、小误差分别采用多模糊控制器及模糊PID控制器进行纠偏,并通过软件仿真来验证复合控制器设计的有效性。最后,根据总体设计方案,搭建全向AGV移动平台,并通过实验测试所设计AGV样机在输出性能、路径导引、纠偏等方面的性能。
潘婷[10]（2020）在《激光导航全向运动AGV的运动及定位技术研究》文中提出现如今,城市中车位少停车难的问题尤为显着,停车AGV（Automated Guided Vehicles）因此诞生。研究运动方式多样、路径规划灵活、定位精度高的激光导航全向运动AGV,是解决车位不紧凑所造成的场地浪费等问题的关键方式之一。目前激光导航全向运动AGV的研究中对AGV结构参数的标定研究比较少,标定参数的精准度直接影响了AGV的运动平稳性和定位精度。为此,本文给出了一种计算双舵轮驱动AGV内外参数的标定方式,另外,还改进了一种使用权重计算来综合多块反射板信息的三角定位算法,以提高AGV的定位精度。本文的主要工作如下:（1）给出一种计算双舵轮驱动AGV内外参数的标定方法。根据运动学方程与激光雷达的前后时刻位姿差,从里程计中估计出内在参数的值。根据AGV参考点运动与激光雷达运动之间的不匹配度来计算外在参数值。研究该方法在减小结构计算误差和运动参数误差上的有效性。（2）改进一种新的带有权重计算来综合多块反射板信息的三角定位算法。研究了该算法在反射板激光定位计算中的定位能力。对比传统三角定位算法,该权重计算三角定位算法可以参考不止3个反射板的位姿信息,且可根据采用的反射板之间位置关系的好坏来选择更合适的权重,提高最终计算结果的可靠性。（3）以一台激光导航双舵轮驱动的停车AGV为实验平台,进行标定实验,并将标定结果用于定位实验。将该标定方式用于实际工程项目中,展现了其对增强运动稳定性的效果,并解决了AGV在自动充电站台定位不准造成的无法充上电的问题。同时,将标定结果用于定位实验,对比了用均值计算的三角定位算法和带有权重计算的方式的动态定位和定点定位精度,验证了带权重的三角定位算法精度更高。
二、AGV移动机构控制研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、AGV移动机构控制研究（论文提纲范文）
（1）基于图优化的室内AGV激光SLAM算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 室内定位导航技术国内外研究现状与发展趋势 |
| 1.3 室内激光SLAM技术国内外研究现状与发展趋势 |
| 1.3.1 激光SLAM研究概况 |
| 1.3.2 基于EKF的室内激光SLAM技术 |
| 1.3.3 基于RBPF的室内激光SLAM技术 |
| 1.3.4 基于图优化方法的室内激光SLAM技术 |
| 1.4 论文主要研究内容及结构安排 |
| 1.4.1 主要研究内容 |
| 1.4.2 结构安排 |
| 第二章 AGV整体设计与系统模型构建 |
| 2.1 AGV系统整体设计 |
| 2.2 AGV位姿模型及传感系统模型的建立 |
| 2.2.1 AGV位姿模型 |
| 2.2.2 2D激光雷达点云模型及点云刚体变换 |
| 2.2.3 里程计运动模型与航迹推算 |
| 2.2.4 IMU姿态解算模型与离散化 |
| 2.3 环境地图模型 |
| 2.3.1 环境地图模型分类 |
| 2.3.2 概率栅格地图模型 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于图优化的SLAM算法框架 |
| 3.1 SLAM概率形式的问题描述 |
| 3.2 图优化算法 |
| 3.3 图优化SLAM流程 |
| 3.3.1 激光点云匹配 |
| 3.3.2 闭环检测 |
| 3.3.3 后端图优化 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 前端点云匹配改进及后端融合定位校准 |
| 4.1 基于CSM的前端点云匹配方法及改进 |
| 4.1.1 基于栅格多分辨率的CSM点云匹配方法 |
| 4.1.2 基于角度多分辨率的匹配方法 |
| 4.1.3 基于栅格多分辨率与角度多分辨率的CSM点云匹配方法 |
| 4.1.4 基于距离阈的待匹配点筛选策略 |
| 4.2 前端点云匹配改进方法实验及分析 |
| 4.2.1 实验方案 |
| 4.2.2 与CSM方法对比的时间效率增益实验 |
| 4.2.3 无后端优化仿真建图实验 |
| 4.3 融合定位校准方法 |
| 4.3.1 传感器误差分析 |
| 4.3.2 基于ARIMA的时间序列定位误差权重模型 |
| 4.3.3 基于误差启发式函数的加权XGboost定位数据融合模型 |
| 4.3.4 ARIMA-WXGB融合定位校准流程 |
| 4.4 图优化后端位姿校准 |
| 4.4.1 传感器时间同步 |
| 4.4.2 图优化SLAM与定位校准结合 |
| 4.5 后端融合定位校准实验及分析 |
| 4.5.1 参数确定实验 |
| 4.5.2 改进融合算法迭代收敛性能实验 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 基于图优化的室内AGV激光SLAM实验与分析 |
| 5.1 AGV平台硬件搭建及软件系统实现 |
| 5.1.1 AGV硬件系统搭建 |
| 5.1.2 基于Ubuntu系统的软件系统设计 |
| 5.2 长走廊实验及分析 |
| 5.2.1 长走廊环境介绍 |
| 5.2.2 实验结果及分析 |
| 5.3 大厅实验及分析 |
| 5.3.1 大厅环境介绍 |
| 5.3.2 实验结果及分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 总结 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 |
（2）安全阀智能上料车自动行走系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究动态 |
| 1.2.1 安全阀上料设备 |
| 1.2.2 无人搬运车(AGV)的发展 |
| 1.2.3 虚拟样机仿真技术 |
| 1.2.4 轮式移动机器人轨迹跟踪控制技术 |
| 1.3 课题研究内容 |
| 第二章 安全阀上料车总体方案设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 安全阀上料车总体设计要求 |
| 2.2.1 工况分析 |
| 2.2.2 功能需求 |
| 2.2.3 主要技术指标 |
| 2.3 行走系统关键技术分析 |
| 2.3.1 导引方式 |
| 2.3.2 站点识别 |
| 2.3.3 驱动方式 |
| 2.4 机械系统设计 |
| 2.4.1 整体结构方案 |
| 2.4.2 对中机构设计 |
| 2.4.3 行走底盘结构设计 |
| 2.4.4 行走底盘有限元分析 |
| 2.4.5 行走驱动机构设计 |
| 2.5 控制系统设计 |
| 2.5.1 上层控制系统设计 |
| 2.5.2 底层控制系统设计 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 安全阀上料车行走稳定性研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 安全阀上料车行走稳定性理论分析 |
| 3.2.1 运动学分析 |
| 3.2.2 动力学分析 |
| 3.3 虚拟样机的建立及仿真前处理 |
| 3.3.1 安全阀上料车的虚拟样机 |
| 3.3.2 模型参数设置 |
| 3.3.3 接触力分析 |
| 3.4 安全阀上料车运动仿真及结果分析 |
| 3.4.1 驱动力对行走稳定性的影响 |
| 3.4.2 轮地静摩擦系数对原地转向的影响 |
| 3.4.3 转向角加速度对原地转向的影响 |
| 3.4.4 偏心距对原地转向的影响 |
| 3.5 参数优化取值分析 |
| 3.5.1 偏心距优化 |
| 3.5.2 转向角加速度取值 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 安全阀上料车轨迹跟踪控制研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 安全阀上料车轨迹跟踪控制系统的描述 |
| 4.2.1 安全阀上料车轨迹跟踪过程分析 |
| 4.2.2 安全阀上料车轨迹跟踪控制系统建模 |
| 4.3 基于李雅普诺夫直接法的控制器设计 |
| 4.3.1 李雅普诺夫稳定性分析 |
| 4.3.2 轨迹跟踪控制器设计 |
| 4.4 基于滑模变结构的控制器设计 |
| 4.4.1 滑模控制基本原理 |
| 4.4.2 切换函数设计 |
| 4.4.3 滑模控制器设计 |
| 4.5 轨迹跟踪控制器仿真分析 |
| 4.5.1 直线轨迹跟踪 |
| 4.5.2 曲线轨迹跟踪 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 安全阀上料车物理样机试验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 物理样机制造 |
| 5.2.1 行走底盘制造 |
| 5.2.2 物理样机整体结构 |
| 5.3 硬件系统搭建 |
| 5.4 原地转向误差试验 |
| 5.4.1 偏心距试验 |
| 5.4.2 转向角加速度试验 |
| 5.5 轨迹跟踪控制试验 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 主要结论与展望 |
| 6.1 主要结论 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录:作者在攻读硕士学位期间的学术成果 |
（3）智能仓储多AGV的控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 AGV的基本概念 |
| 1.3 研究目的及意义 |
| 1.4 国内外研究现状分析 |
| 1.4.1 智能仓储机器人国内外应用现状 |
| 1.4.2 AGV系统调度策略国内外研究现状 |
| 1.4.3 AGV系统路径规划国内外研究现状 |
| 1.5 论文主要研究内容 |
| 第二章 仓储AGV控制系统与环境建模方法研究 |
| 2.1 仓储AGV控制系统分类 |
| 2.1.1 集中式控制系统 |
| 2.1.2 分散式控制系统 |
| 2.1.3 混合式控制系统 |
| 2.2 环境建模 |
| 2.2.1 智能仓储中的通道类型 |
| 2.2.2 环境建模方法 |
| 2.2.3 栅格法建立环境模型 |
| 2.2.4 栅格法地图的优化 |
| 2.2.5 AGV移动方式的优化 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 单AGV路径规划算法研究 |
| 3.1 Dijkstra算法 |
| 3.2 A-STAR算法 |
| 3.3 蚁群算法 |
| 3.4 路径规划算法的对比分析 |
| 3.5 Dijkstra算法的优化与改进 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 多AGV系统任务调度与冲突检测研究 |
| 4.1 多AGV系统任务调度系统研究 |
| 4.1.1 多AGV系统任务调度模式 |
| 4.1.2 多AGV系统的任务分配 |
| 4.1.3 多AGV系统任务调度原则 |
| 4.1.4 多AGV系统冲突类型 |
| 4.2 一种基于时间窗改进的Dijkstra算法 |
| 4.2.1 时间窗 |
| 4.2.2 算法步骤 |
| 4.3 算法仿真与分析 |
| 4.3.1 传统Dijkstra算法规划任务路径 |
| 4.3.2 基于时间窗改进的Dijkstra算法规划任务路径 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 多AGV系统的控制策略及验证 |
| 5.1 多AGV系统的路径规划 |
| 5.1.1 预规划路径集合的生成 |
| 5.1.2 冲突类型检测 |
| 5.1.3 多AGV路径冲突解决策略 |
| 5.2 算法验证与分析 |
| 5.2.1 案例介绍 |
| 5.2.2 任务路径规划 |
| 5.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 本文总结 |
| 未来展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
（4）AGV小车设计与调度算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.1.1 课题研究背景 |
| 1.1.2 课题研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 AGV设备研究现状 |
| 1.2.2 多AGV任务调度策略研究现状 |
| 1.2.3 AGV路径规划研究现状 |
| 1.3 研究内容与思路 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 AGV总体方案设计 |
| 2.1 AGV设计方案 |
| 2.1.1 AGV功能要求 |
| 2.1.2 AGV驱动方式选择 |
| 2.1.3 AGV导引方式选择 |
| 2.1.4 AGV具体参数 |
| 2.2 AGV结构设计 |
| 2.2.1 AGV整车结构模型 |
| 2.2.2 AGV行驶组件设计 |
| 2.2.3 AGV顶升组件设计 |
| 2.2.4 AGV回转组件设计 |
| 2.3 AGV控制系统硬件设计 |
| 2.3.1 主控模块设计 |
| 2.3.2 电机驱动模块设计 |
| 2.3.3 导航模块设计 |
| 2.3.4 通讯模块设计 |
| 2.3.5 避障模块设计 |
| 2.3.6 电源模块设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于改进蚁群算法的单AGV路径规划 |
| 3.1 地图建模 |
| 3.2 蚁群优化算法 |
| 3.3 改进蚁群优化算法 |
| 3.3.1 初始信息素浓度的改进 |
| 3.3.2 节点转移概率的改进 |
| 3.3.3 信息素更新方式的改进 |
| 3.3.4 路径交叉 |
| 3.3.5 具体步骤 |
| 3.4 仿真实验与分析 |
| 3.4.1 20x20仿真环境 |
| 3.4.2 30x30仿真环境 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于改进麻雀搜索算法的多AGV任务调度 |
| 4.1 问题分析 |
| 4.2 麻雀搜索算法 |
| 4.3 改进麻雀搜索算法 |
| 4.3.1 编码与解码 |
| 4.3.2 种群初始化 |
| 4.3.3 探索者位置更新操作 |
| 4.3.4 跟随者位置更新操作 |
| 4.3.5 侦察者位置更新操作 |
| 4.3.6 具体流程图 |
| 4.4 仿真实验与分析 |
| 4.4.1 基于SetA的不同算法对比试验 |
| 4.4.2 基于SetP的不同算法对比试验 |
| 4.4.3 改进麻雀搜索算法不同取值的对比试验 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 上位机系统设计与仿真 |
| 5.1 上位机系统介绍 |
| 5.2 系统功能模块介绍 |
| 5.2.1 地图管理模块 |
| 5.2.2 任务管理模块 |
| 5.2.3 路径规划模块 |
| 5.2.4 AGV管理模块 |
| 5.2.5 通讯模块 |
| 5.3 单AGV控制实验 |
| 5.3.1 实验环境与实验平台 |
| 5.3.2 单AGV控制实验 |
| 5.4 AGV调度实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录:在攻读硕士期间的主要工作和研究成果 |
（5）物流AGV双剪叉耦合式举升机构设计及优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 |
| 1.2 国内外发展现状 |
| 1.2.1 AGV发展现状 |
| 1.2.2 剪叉式举升机构发展现状 |
| 1.3 课题的主要研究内容 |
| 第二章 剪叉式举升机构分析及举升方案的确定 |
| 2.1 剪叉式举升机构分类及特点分析 |
| 2.2 剪叉式举升机构的计算理论 |
| 2.3 剪叉式举升机构的运动分析 |
| 2.3.1 水平驱动剪叉式举升机构分析 |
| 2.3.2 铰接驱动剪叉式举升机构分析 |
| 2.4 双剪叉式耦合式举升方案的确定 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 双剪叉耦合式举升机构设计 |
| 3.1 物流AGV整体方案 |
| 3.2 物流AGV举升机构设计指标 |
| 3.3 双剪叉耦合式举升机构设计 |
| 3.3.1 起升剪叉机构设计 |
| 3.3.2 齿轮传动机构设计 |
| 3.3.3 驱动剪叉机构设计 |
| 3.3.4 举升电机及减速器选型 |
| 3.3.5 下底座设计 |
| 3.3.6 上平台设计 |
| 3.3.7 整体装配及传感器件安装 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 举升机构动态冲击特性分析 |
| 4.1 虚拟样机技术及ADAMS |
| 4.2 接触碰撞分析理论 |
| 4.3 双剪叉耦合式举升机构动态分析模型建立 |
| 4.3.1 模型简化 |
| 4.3.2 约束添加 |
| 4.3.3 碰撞参数及驱动函数设置 |
| 4.4 仿真结果分析 |
| 4.4.1 位移及速度分析 |
| 4.4.2 驱动力分析 |
| 4.4.3 铰点力分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 举升机构多工况静力学分析及结构优化 |
| 5.1 有限元基本理论及应用 |
| 5.2 多工况静力学分析 |
| 5.2.1 工况分析 |
| 5.2.2 有限元模型简化及网格划分 |
| 5.2.3 边界条件施加 |
| 5.2.4 多工况静力学结果分析 |
| 5.3 关键构件的优化设计 |
| 5.3.1 优化设计理论和方法 |
| 5.3.2 参数化建模及设计变量的确定 |
| 5.3.3 目标函数的确定 |
| 5.3.4 约束条件的确定 |
| 5.3.5 优化求解算法 |
| 5.3.6 优化设计及结果分析 |
| 5.4 优化后静力学分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 物流AGV整体举升运载性能仿真及样机研制 |
| 6.1 物流AGV整体举升运载性能仿真 |
| 6.1.1 整体仿真模型的建立及求解 |
| 6.1.2 举升行程仿真结果 |
| 6.1.3 举升平稳性仿真结果 |
| 6.1.4 举升省力性仿真结果 |
| 6.1.5 驱动电机选取合理性仿真结果 |
| 6.2 实物样机研制及负重调试 |
| 6.2.1 举升机构实物样机搭建及负重调试 |
| 6.2.2 物流AGV整体实物样机搭建 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 研究成果及发表的学术论文 |
| 作者及导师简介 |
（6）金刚石生产线自动上下料系统设计及控制技术研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 课题研究意义 |
| 1.3 金刚石生产线上下料技术现状 |
| 1.4 国内外自动上下料系统研究现状 |
| 1.4.1 移动机械臂的应用现状 |
| 1.4.2 机械臂轨迹规划方法的研究现状 |
| 1.4.3 移动机器人定位与导航方法研究现状 |
| 1.6 研究内容与章节分布 |
| 2 机械臂结构设计与理论分析 |
| 2.1 机械臂结构设计要求 |
| 2.2 机械臂参数设计 |
| 2.3 机械臂三维建模 |
| 2.4 运动学建模 |
| 2.4.1 正运动学 |
| 2.4.2 逆运动学 |
| 2.4.3 工作空间 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 夹具结构设计与控制系统设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 夹具结构设计 |
| 3.2.1 取放料装置 |
| 3.2.2 固定装置 |
| 3.3 控制系统硬件 |
| 3.3.1 微型控制器 |
| 3.3.2 驱动气泵 |
| 3.3.3 控制阀 |
| 3.3.4 电源转换及继电器模块 |
| 3.4 控制系统软件设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于ROS的机械臂仿真与轨迹规划 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 ROS架构介绍 |
| 4.3 Move It!系统架构 |
| 4.4 机械臂建模与仿真验证 |
| 4.4.1 机械臂模型搭建 |
| 4.4.2 配置Move It!功能包 |
| 4.4.3 机械臂在Gazebo中的仿真 |
| 4.5 机械臂轨迹规划 |
| 4.5.1 三次样条插值算法 |
| 4.5.2 在工作空间的路径规划 |
| 4.5.3 关节空间的轨迹规划 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 基于ROS的 AGV仿真与自主导航实现 |
| 5.1 AGV模型搭建 |
| 5.1.1 AGV模型建立 |
| 5.1.2 AGV在 Gazebo中的仿真 |
| 5.1.3 添加ROS遥控节点 |
| 5.2 ROS导航堆栈介绍 |
| 5.3 基于激光SLAM的地图构建 |
| 5.3.1 ROS gmapping软件包 |
| 5.3.2 生产线地图搭建 |
| 5.3.3 使用SLAM构建地图 |
| 5.4 AGV自主导航仿真 |
| 5.4.1 基于AMCL的全局定位 |
| 5.4.2 全局规划导航算法 |
| 5.4.3 局部路径规划算法 |
| 5.4.4 自主导航仿真实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 附录A 夹具控制程序验证过程 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（7）啮合驱动式搬运AGV系统设计与调度控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外AGV研究现状 |
| 1.3 AGV供电方式研究现状 |
| 1.4 AGV路径规划研究现状 |
| 1.5 论文主要研究内容 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 啮合驱动式搬运AGV机械系统设计 |
| 2.1 基本作业分析与设计要求 |
| 2.2 啮合驱动式搬运AGV整体方案设计 |
| 2.3 行走驱动模块机械结构设计 |
| 2.4 移栽模块机械结构设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 控制系统硬件设计与伺服控制研究 |
| 3.1 控制系统需求介绍 |
| 3.2 控制系统硬件选型 |
| 3.3 啮合驱动式搬运AGV伺服控制研究 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 地图构建与单AGV路径规划算法改进 |
| 4.1 全局环境地图构建 |
| 4.2 单AGV路径规划算法研究 |
| 4.3 算法应用分析与改进 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 多AGV调度策略研究与路径规划仿真 |
| 5.1 调度策略理论分析 |
| 5.2 任务分配策略分析 |
| 5.3 基于时间窗的多AGV路径规划 |
| 5.4 基于FLEXSIM的多AGV路径规划仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（8）基于轨迹纠偏的双驱动单元AGV建模仿真及实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景与研究意义 |
| 1.2 国内外技术进展与发展趋势 |
| 1.3 课题研究现状 |
| 1.4 课题研究内容与方法 |
| 2 双驱动单元差速调节 |
| 2.1 AGV总体设计要求 |
| 2.2 驱动单元设计方案 |
| 2.3 差速驱动单元运行原理 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 双驱动单元AGV关键技术 |
| 3.1 电气电子关键技术 |
| 3.2 电气设计 |
| 3.3 云台系统构成与控制 |
| 3.4 云台与AGV通讯联动控制 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 纠偏策略与建模仿真 |
| 4.1 纠偏策略 |
| 4.2 模糊PID |
| 4.3 MATLAB仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 双驱动单元AGV纠偏实验与分析 |
| 5.1 实验原理与方法 |
| 5.2 搭建AGV样机 |
| 5.3 实验结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（9）全向AGV结构设计与寻迹控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的选题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外自动导引运输车研究现状 |
| 1.2.2 国内自动导引运输车研究现状 |
| 1.3 AGV运动机构研究现状 |
| 1.4 课题主要研究内容 |
| 2 全向AGV总体方案设计 |
| 2.1 全向AGV需求分析 |
| 2.2 全向AGV车架结构 |
| 2.2.1 车架结构设计 |
| 2.2.2 车架静力学分析 |
| 2.2.3 车架模态分析 |
| 2.3 全向AGV驱动系统 |
| 2.3.1 驱动系统结构设计 |
| 2.3.2 整车驱动力分析 |
| 2.3.3 电机选型计算 |
| 2.4 动力系统 |
| 2.5 导航系统 |
| 2.6 控制系统 |
| 2.7 安全保护系统 |
| 2.8 本章小结 |
| 3 全向AGV建模与分析 |
| 3.1 运动学模型 |
| 3.2 位姿误差模型 |
| 3.2.1 两点间位姿误差 |
| 3.2.2 整车与运行轨迹间位姿误差 |
| 3.2.3 视觉系统中位姿误差量的获取 |
| 3.3 本章小节 |
| 4 全向AGV运动控制策略研究 |
| 4.1 轨迹跟踪控制方案设计 |
| 4.2 轨迹跟踪控制算法 |
| 4.2.1 模糊控制 |
| 4.2.2 传统PID控制 |
| 4.2.3 模糊PID控制 |
| 4.3 复合控制器设计 |
| 4.3.1 控制器输入输出参数确定 |
| 4.3.2 模糊化处理 |
| 4.3.3 模糊规则 |
| 4.3.4 模糊推理 |
| 4.3.5 控制变量解模糊 |
| 4.4 控制器仿真 |
| 4.5 本章小节 |
| 5 全向AGV平台搭建及性能测试 |
| 5.1 实验平台搭建 |
| 5.2 全向AGV性能实验及分析 |
| 5.2.1 转角、转速台架实验 |
| 5.2.2 导引实验 |
| 5.2.3 抗扰动实验 |
| 5.3 运行能力测试 |
| 5.4 本章小节 |
| 6 全文总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间科研成果 |
（10）激光导航全向运动AGV的运动及定位技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 AGV技术国内外研究现状 |
| 1.2.2 驱动方式研究现状 |
| 1.2.3 AGV导航方式研究现状 |
| 1.2.4 基于反射板的激光导航算法 |
| 1.2.5 AGV标定方式 |
| 1.3 激光导航全向运动的停车AGV应用前景 |
| 1.4 本文研究内容和章节安排 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 全向运动AGV及其激光雷达的位姿获取研究 |
| 2.1 全向运动AGV参考点的位姿差获取研究 |
| 2.1.1 车轮编码器原理 |
| 2.1.2 轮子与车辆的约束 |
| 2.1.3 双舵轮驱动AGV运动学模型 |
| 2.1.4 双舵轮驱动AGV可实现的运动方式 |
| 2.2 全向运动AGV激光雷达的位姿差获取研究 |
| 2.2.1 迭代最近点算法 |
| 2.2.2 基于反射板的ICP里程计 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 全向运动AGV自动标定方法研究 |
| 3.1 坐标系设定 |
| 3.2 全向运动AGV内外参数标定方法 |
| 3.3 全向运动AGV内部参数计算 |
| 3.4 全向运动AGV外部参数计算 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于新的权重三角定位算法的定位过程研究 |
| 4.1 反射板布置及参数定义 |
| 4.2 反射板的静态匹配 |
| 4.3 反射板的动态匹配 |
| 4.4 权重三角定位算法的AGV定位计算 |
| 4.4.1 激光雷达位姿计算 |
| 4.4.2 参考点位姿计算 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 激光导航全向运动AGV实验验证和分析 |
| 5.1 实验平台 |
| 5.2 全向运动AGV的标定实验 |
| 5.2.1 手动标定与自动标定结果对比 |
| 5.2.2 自动标定方法的实际工程应用 |
| 5.3 全向运动AGV的定位实验 |
| 5.3.1 动态定位实验 |
| 5.3.2 定点定位实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 1 作者简历 |
| 2 攻读博士/硕士学位期间发表的学术论文 |
| 3 发明专利 |
| 学位论文数据集 |
四、AGV移动机构控制研究（论文参考文献）
- [1]基于图优化的室内AGV激光SLAM算法研究[D]. 御钰. 北京邮电大学, 2021(01)
- [2]安全阀智能上料车自动行走系统研究[D]. 孔宁宁. 江南大学, 2021(01)
- [3]智能仓储多AGV的控制策略研究[D]. 郝国笑. 青岛科技大学, 2021(01)
- [4]AGV小车设计与调度算法研究[D]. 陈晖. 江南大学, 2021(01)
- [5]物流AGV双剪叉耦合式举升机构设计及优化[D]. 刘立恒. 北京石油化工学院, 2020(06)
- [6]金刚石生产线自动上下料系统设计及控制技术研究[D]. 吴恒城. 北京交通大学, 2020(03)
- [7]啮合驱动式搬运AGV系统设计与调度控制研究[D]. 鹿国庆. 山东科技大学, 2020(06)
- [8]基于轨迹纠偏的双驱动单元AGV建模仿真及实验研究[D]. 吴世杰. 山东科技大学, 2020(06)
- [9]全向AGV结构设计与寻迹控制研究[D]. 杨洋. 西安建筑科技大学, 2020(01)
- [10]激光导航全向运动AGV的运动及定位技术研究[D]. 潘婷. 浙江工业大学, 2020(02)